是一种致命的武器，之所以被普遍使用，是因为不需要太多的训练就可以操作，即使是新兵也能够很快地成为用弩高手，而且命中率奇高，足以杀死一个花了一辈子时间来接受战斗训练的装甲骑士。某些时候(尤其是以骑士为对象)，被认为是一种不正当的武器，因为它只需要很少的技巧即可操作。英国的理查一世(狮心王理查)就曾经两次被弩箭射中，并在第二次伤重不治。如此一个伟大人物竟然死在一个普通或低等的士兵之手，对于贵族来说简直骇人，为此，在十二世纪时，教皇就曾尝试以残忍为理由禁止的使用。
汉·刘熙《释名·释兵》：「，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。」
战国时期有四弩：夹弩、瘦弩、唐弩和大。夹弩、瘦弩较轻便，发射速度快，多用於攻守城垒；唐弩、大弩是强弩，射程虽远，但发射速度较慢，多用於车战和野战。
《战国策·韩策一》：「天下强弓劲弩，皆自韩出，溪子、少府、时力、距来，皆射六百步外。」许慎注《淮南子· 真篇》：南方溪子蛮夷柘弩，皆善材。韩有溪子弩。」少府，官府名，少府所造之弩。时力，作之得时，力倍於常，故名时力。距来，当为「距黍，《荀子·性恶篇》：「繁弱、钜黍，古之良弓也。」
《汉书·艺文志·兵书略》：《望远连弩射法具》十五篇。
汉代的弩，有用双臂拉开的「擘张弩」，和用脚踏的「蹶张弩」两种。
诸葛亮在蜀时，曾制造一种连，称为元戎，弩箭用铁制，长八寸，将十枝箭放在一个弩槽里，扣一次板机，就可由箭孔向外射出一枝，弩槽中的箭随即又落下一枝入箭膛上，再上弦，又可继续射出。（武术论集p164）
晋代的弩较汉代大，有「万钧神弩」之号。如晋安帝义熙六年十二月（公元410）刘裕用万钧神弩，连破卢循。
宋神宗熙宁元年（公元一０六八），李宏发明踏张弩，名叫神臂弓，《宋史》说：「身长三尺二寸，弦长二尺五寸，箭木羽长数寸，射三百四十余步，入榆木半箭。」具有射程远，重量轻的优点，所以一直流传到明代。
北宋时，床弩盛行，《武经典要》载有双弓的双弓床弩、大合蝉弩、斗子弩和三弓的手射弩、三弓弩。明代末年，弩渐衰落，清朝军队已经不用为战斗武器了。
